Pick & Place - Anwendung
Stationäres 3D-Erkennungssystem
Das Bildverarbeitungssystem SKG500 ist ein nicht robotergebundenes ortsfestes 3D-Erkennungssystem, welches auf das optische Erkennen von Bremsscheiben und Reibringen in Schwerlastbehältern ausgelegt ist. Wie bei den robotergeführten Scansystemen, LTSOT500, werden auch hier über den Verbund der Anlagensteuerung, der Robotersteuerung und dem SKG500- Erkennungssystem der „Griff in die Kiste“ umgesetzt.
Als Ergänzung bieten wir speziell für runde Bauteile das 2½D-Typprüfungssystem TPS400 an, welches eine Typunterscheidung anhand von Bauteilkonturen, Bauteilkennzeichnungen und dem Bauteil-Höhenprofil durchführt.
- Bewerten der Konturen der obersten Lage von Bremsscheiben (Bauteilen)
- Nur freiliegende Bremsscheiben werden entnommen
- Gezielte Entnahme von Bremsscheiben durch genaue Positionsauswertung
- Kein versehentliches Entnehmen von mehreren Bremsscheiben
- Keine möglichen Beschädigungen des Sensors durch die Bauteilentnahme
- Ermitteln der Bauteilorientierung und –Seitenlage
- Lageorientiertes Abladen auf Folgestationen, z. B. Station zur Typenkontrolle
Robotergeführte Scansysteme
Griff in die Kiste
Der Roboter bewegt sich über den Bereich, in dem der Transportbehälter/die Kiste im „Normalfall“ steht und ermittelt über den „Kistenscan“ die Position des Transportbehälters, bzw. der Kiste. Mit dem „Kistenscan“ werden Verschiebungen gegenüber der eingelernten Referenzposition ermittelt und anschließend die Daten an die Anlagensteuerung gesendet. Die „Behälter-Positions-Daten“ sind nun dem Roboter bekannt, alle folgenden Messungen beziehen sich auf diese Positionsdaten.
Über den Kommandoaustausch zwischen Roboter und Scansystem wird ein Ebenenscan durchgeführt, wobei als erstes, über ein automatisches Nachführen in z-Richtung, die oberste zu scannende Bauteillage ermittelt wird. Anhand der gefundenen Bauteile wird eine Positionsliste erstellt, welche anschließend vom Roboter für die weiteren Einzelscans verwendet wird. Mit jedem Einzelscan wird die exakte Bauteilposition in x-, y- und z-Richtung gemessen, anschließend werden die Koordinaten an den Roboter für das präzise Entnehmen übergeben.
Pick & Place-Anwendungen
Die Scannersysteme der LTSOT500–Serie sind Bestandteile von Robotergreifern.
Der Roboter bewegt sich bei seiner „Orientierungsfahrt“ über das gesamte Bauteil oder relevante Teilbereiche. Die Bereiche werden mit einem Linienlaser abgetastet. Anschließend wird nach dem Triangulationsprinzip ein 3D-Referenzprofil erstellt.
